#include<stdio.h>
#include<string.h>
int p1=0,p2=0,k=0;
void put(char data)
{
if(data=='(')
{
p1++;
}
else
{
p2++;
}
}
void out(char data)
{
if(data==')' && p1!=0)
{
k+=2;
p1--;
}
else if(data==']' && p2!=0)
{
k+=3;
p2--;
}
}
int main()
{
char str[30];
int i;
scanf("%s",str);
for(i=0;i<strlen(str);i++)
{
if(str[i]=='(' || str[i]=='[')
{
put(str[i]);
}
else if(str[i]==')' || str[i]==']')
{
out(str[i]);
}
}
printf("%d",k);
}